7月27日,大疆车载正式宣布其全新一代智能驾驶解决方案命名为“成行”(chéng xíng)。这一命名表达了「成行平台」对大疆车载使命的践行,希望以灵活的配置、友好的门槛、优质的体验促成用户的美好出行。


在汽车行业同迈向智能化的关键进程中上,大疆车载希望与行业合作伙伴一起,让双目可见的每一条道路,都能成为智能驾驶的可行之路,让依靠智能驾驶的每一次出行,都能成功行至目的地。



首款搭载「成行平台」基础版本的量产车,将于几周后正式上市。


 “双目成行”



「成行平台」最初亮相于4月初的电动汽车百人会拓展阅读:《大疆车载全新一代智能驾驶解决方案正式亮相》,该平台最大的特点,是以低至32TOPS的算力,7V/9V的纯视觉配置,通过“强视觉在线实时感知、无高精地图依赖、无激光雷达依赖”,实现了包括城区记忆行车(32TOPS)/ 城区领航驾驶(80TOPS)在内的L2+智能驾驶功能。同时,该纯视觉智能驾驶系统也支持扩展毫米波雷达、超声波雷达、激光雷达、高精度地图等传感器,进一步增强系统在极限场景下的性能及安全冗余。



「成行平台」的硬件配置中,大疆车载特有的惯导立体双目是最为明显的。通过与人眼相似的视觉原理获得距离信息生成稠密的点云,「成行平台」不仅可以在感知上识别任意类别障碍物,而且在弱依赖数据积累的情况下能实现较好的场景泛化。此外,惯导立体双目还可以为车辆其他系统提供数据支持,如为自适应智能悬挂提供路面预瞄数据,为自动车灯、自动雨刷等提供环境信息等等。惯导立体双目是「成行平台」最明显的外部特征,也是「成行平台」最重要的技术核心之一


此外,「成行平台」实现了行泊一体的BEV感知,并采用OSP(Open Space Planning,开放空间决策规划技术),这使得「成行平台」无论是在开放的城市道路,还是封闭的高速/快速路,以及停车场环境,都能够在保证安全的前提下提升智能驾驶的通行效率。


 八大技术亮点



惯导双目感知技术


惯导立体双目视觉感知是「成行平台」的技术核心点,不仅能够通过融合深度学习和双目点云的多模态感知方案,增强应对不同场景的泛化能力,且观测数据也作为实现车辆智能驾驶能力的重要支持。(拓展阅读:《惯导立体双目视觉系统:像人类一样看见三维世界》



在线局部高精度地图技术


「成行平台」能基于双目观测数据+BEV感知融合,完成实时三维场景和道路拓扑构建,再结合视觉惯性里程计,生成本车位姿数据。因此,只需要配合导航地图,「成行平台」基础版便可实现领航高速功能,降低对高精地图的依赖,也可在无高精地图覆盖城市,支持记忆行车功能,达成点到点的领航功能。



行泊一体BEV感知技术


BEV(Bird's Eye View)算法是当下成熟的感知范式,该范式利用深度学习网络融合多路相机输入,将汽车周围的场景转换为俯视图,实时重建周围的静态道路元素和道路拓扑结构,实现高精度的全向感知能力。通过极致的算力优化,「成行平台」首次将BEV感知技术落地到低至32TOPS的算力平台。


「成行平台」在高速、城区、泊车等场景采用统一的BEV感知方案,可在高速、城区、泊车等全场景自适应运行,对动态交通参与者与静态道路元素检测均有良好效果。这支持了「成行平台」各项功能,如高精地图的领航高速、记忆行车、跨层记忆泊车等在基础配置下也有良好的表现。这也是业界首个不依赖激光雷达即可实现跨层记忆泊车的方案。


基于BEV的无高精地图领航高速功能


基于BEV的无高精地图记忆行车功能


基于BEV的纯视觉跨层记忆泊车功能


全向深度估计技术


「成行平台」拥有业内首个量产的全向单目深度感知技术方案,能够通过高分辨率的全向3D点云输出,可在不依赖毫米波雷达和超声波雷达的前提下,支持泊车全场景的任意障碍物检测和避障。


全向点云感知支持停车场任意障碍物应对


该方案涵盖泊车全场景,包括路沿、细杆、悬空障碍物的检测,以及在低光、眩光场景下的使用。


4D场景流技术


「成行平台」基于惯导立体双目实现的4D场景流技术,可利用双目深度测距能力对场景进行三维重建,不依赖激光雷达和大算力,即可实现任意类型动静态障碍物的检测和速度估计,极大提升行车的纵向安全感。相对于常见的基于单目视觉的Occupancy方案,基于双目视觉的4D场景流具有更高的测距精度、更强的泛化性能、更低的算力依赖。


4D场景流估计技术的应用,让「成行平台」能够支持城区复杂场景的障碍物绕行/避让,提升城区驾驶安全性。


4D纯视觉自标注技术


「成行平台」具备国内率先通过自研攻克的4D纯视觉自标注技术,可在不依赖激光采集车的前提下,完成纯视觉构型量产车的真值标注闭环,通过大规模量产车迅速积累覆盖长尾场景数据,加速对无高精地图覆盖智能驾驶场景的拓展,其效率高、速度快的标注特点,对高阶智能驾驶大范围普及具有重大意义。


纯视觉4D物体真值自标注技术


基于纯视觉的主动安全技术


与行业内大多需毫米波雷达/激光雷达支持智能驾驶的主动安全功能相比,「成行平台」以惯导立体双目为核心,配合其他视觉传感器融合感知,减少对毫米波雷达的依赖,实现智能驾驶行泊状态下的车辆全向主动安全功能。


在满足C-NCAP要求的前提下,「成行平台」通过减少对毫米波雷达依赖的纯视觉感知技术,降低整体传感器套件成本。



开放空间的决策规划技术


「成行平台」自研的全场景OSP(Open Space Planning)决策规划技术,基于轻决策、防御性和预期风险规划的研发思想,通过对地图和结构化场景感知的“弱依赖”,提升场景泛化能力,保证任何路况下决策规划的合理性和可用性,并能在决策规划过程中,考虑感知的不确定性和自车决策的多可能性,做到真正意义上的防御性驾驶,同时还会根据不同驾驶风格在决策规划中的具体体现,满足不同驾驶员不一样的心理预期。



开放空间的决策规划技术,让车辆在城市开放道路的高阶智能驾驶功能在安全前提下,通行更有效率。


 八项L2+级智能驾驶功能



「成行平台」通过以纯视觉传感器为主的配置方案实现八大类能力:主动安全、行车辅助、泊车辅助、领航高速(仅需导航地图)、记忆泊车、记忆行车、跨层记忆泊车以及领航城区(升级版配置并拓展高算力SoC,可实现不依赖高精地图的城市开放道路领航驾驶辅助功能)。


  • 主动安全:包含 FCW、AEB、LDW、LDP、BSD 和 DOW 等多项主动安全辅助功能。

  • 行车辅助:包含基础横纵向自动控制,含拨杆变道、智能避障,人机共驾与路口辅助等功能。

  • 泊车辅助:包含辅助泊车、智能召唤和遥控泊车三项泊车应用场景。

  • 领航高速:在高速/城快道路场景下,含收费站通行、智能调速、自动上下匝道等功能,支持导航地图/高精地图/路线记忆三类模式。

  • 记忆泊车:系统记忆用户示教路线,支持室内和室外停车场,包含指定、区域和探索三种泊车模式。

  • 记忆行车:系统记忆用户示教路线,含自动通过路口、红绿灯识别、变道、上下匝道等功能。

  • 跨楼层记忆泊车:系统记忆用户示教路线,支持向上和向下的跨层场景,覆盖从收费杆到停车位的泊车全功能场景。

  • 领航城区:在城区道路场景下,含施工道路应对、超车绕行、路口处理等功能,支持导航地图/高精地图/路线记忆三类模式。




 普及智能驾驶 树立方案标杆



「成行平台」在2023年推出,旨在加速高阶智能驾驶的普及(拓展阅读:《领航驾驶辅助?记忆行车?高阶L2+究竟是怎么做到的?》),让车企能够更灵活可靠低门槛地布局智能驾驶产品,为消费者提供易用好用的智能驾驶功能。让更多用户在更多可用区域乐于开启使用主动安全、领航驾驶、记忆泊车等高阶功能,切实为用户的驾驶出行提升安全,减少疲劳。


「成行平台」通过一系列自主研发的技术创新,以优秀的性能体验和灵活的硬件门槛,致力于满足多元化的市场需求:其基础版本提供了亲民普惠的高阶智能驾驶可用体验,为高阶智能驾驶树立“可用、好用”的标杆;其优秀的扩展性,可以灵活增加配置提升算力,实现更加舒适和个性化的智驾功能,满足不同定位、价格车型的市场需求。


「成行平台」已经支持多样化的产品交付模式,可以全栈交付,也可以灵活复用客户已有供应链和软硬件资源,结合实际情况加速智能驾驶量产落地。首款搭载「成行平台」基础版本的量产车将于几周后正式上市,与消费者见面。


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