在目前的自动驾驶传感器中，毫米波雷达不受雨雪雾等恶劣天气影响，是目前多传感融方案的重要组成。对比现有的感知传感器，传统毫米波雷达纵向分辨率低，物体识别能力较弱，导致其应用受限。
为解决这一缺点，各大厂商通过提升分辨率，将传统的简单目标检测代之以环境测绘（点云模式），从而增加了毫米波雷达测高的精度。这一新产品便被称之为4D成像雷达，也就是我们今天聊的4D毫米波雷达。
4D成像雷达带来的改变无疑是革命性的。上篇，我们简单讨论了4D毫米波雷达的概况，本篇则来盘点一下布局4D毫米波雷达的国内外企业。整体来看：4D毫米波雷达是行业的发展热点方向，不仅有大陆、安波福、采埃孚等传统毫米波雷达巨头，也有Waymo、华为等科技巨头，还有Arbe、傲酷、华域汽车、森思泰克、纵目科技等新兴玩家。下面，小编就来简单盘点一遍。
国外企业
1.Waymo
国外企业
1.Waymo
Waymo是一家研发自动驾驶汽车的公司，为Alphabet公司旗下的子公司。Waymo刚开始是Google于2009年1月开启的一项自动驾驶汽车计划，之后于2016年12月才由Google独立出来，成为Alphabet公司旗下的子公司。2020年初，Waymo发布的第五代感知系统中，为自动驾驶量身定制了4D成像雷达系统。
2.傲酷
据了解傲酷早在2014年就开始入局4D成像雷达研发。傲酷的4D毫米波雷达成像方案主要从软件着手，使用虚拟孔径成像技术，即在不改变毫米波雷达原有硬件的基础上，通过软件算法在MIMO天线基础上再虚拟出10-100倍天线，从而极大地提升角分辨率和抗干扰性。目前国内外已经有多家Tier1就开发4D成像雷达与傲酷达成了合作。
傲酷虚拟孔径成像技术的优势，图片来源：傲酷
在2020年初，海拉与傲酷建立了战略合作，并对傲酷进行了投资，基于后者的虚拟孔径成像技术联合推进4D成像雷达研发。据傲酷雷达（Oculii）CMO&亚太区总裁郄建军透露，由两家公司合作开发的4D成像雷达预计将于2024年推出，目前相关合作项目已经获得了欧美顶级OEM的认可。
3.大陆集团
大陆集团的ARS540毫米波雷达，按照披露信息，这款4D成像雷达最快将于今年部署量产。据大陆集团公布的ARS 540雷达性能参数可知，与前几代雷达相比，新一代雷达的特点之一是分辨率更高，可以获得更准确的交通情况图像。
此外，由于传感器具备高度测量精度，如路边石头、马路牙子和物体的高度，如立交桥的高度，都能被检测出来。同时，ARS540具备可伸缩的模块化配置能力，灵活地支持汽车制造商的不同要求和电子电气(E/E)架构。ARS540的最大探测距离为300米，水平视场角为±60度，满足欧洲NCAP和五星评级要求，支持十字路口的自动紧急制动功能。
4.采埃孚
采埃孚的PREMIUM 4D长距离成像雷达是将多个微波集成电路芯片级联，实现192个通道。采埃孚的PREMIUM 4D长距离成像雷达也已斩获上汽集团订单，将于2022年正式向上汽供货，首款应用车型是R汽车ES33。据了解，该款雷达分辨率是传统汽车雷达的16倍,可在350米范围内进行全面的场景和物体探测。
5.安波福
在ADAS研发上，1999年，安波福推出了基于雷达的自适应巡航控制系统，后更是专门成立自动驾驶合资企业Motional，在20余年的时间里，安波福一直致力于ADAS技术研发。
安波福推出的FLR4+是该公司的首款4D成像雷达，探测距离同样超过300米，并且通过机器学习支持真正的高程目标识别，并且还着重强调了具有吸引力的价格/性能比。
6.Arbe Robotics
Arbe Robotics公司是毫米波成像雷达研发企业，其自主开发的雷达芯片组解决方案—“Phoenix”，通过识别、评估和响应具有挑战性的场景与 4D 超高分辨率实时成像，无论周围的天气和光照条件如何，Phoenix 都能区分真实的威胁和虚假警报。
成像雷达功能参数
PHOENIX 是一款适用于 L2.5/L3/L4/L5 场景的 4D 点云高清成像雷达，4 个维度分别为 Azimuth( 水平夹角 )，Elevation( 高程 )， Range( 距离 ) 和 Speed( 本车速度矢量 )，其优势是支持全天候测量，易车规，测速准，成本低，并且可以高清点云成像，达到高角分辨率，尤其是高程角分辨率。
7.Vayyar
2019年12月，以色列公司Vayyar完成D轮1.09亿美元融资。Vayyar专注于雷达技术的研发，此轮融资目的是开拓其4D成像雷达技术。
Vayyar的4D成像雷达技术主要通过成像系统级芯片（SOC），在单颗芯片上集成了72个发射器和72个接收器，覆盖了3 GHz~81 GHz雷达和成像频段。凭借集成的大内存高性能DSP，Vayyar的传感器无需任何外部CPU执行复杂的成像算法。
通过使用宽带无线电波，Vayyar的传感器可以穿透不同类型的材料，并能在任何天气或光照条件下运行，使其理想地适用于汽车和工业市场。
8.Uhnder
Uhnder采用先进的CMOS和数字代码调制(DCM)技术，开发了独特的数字雷达芯片(RoC)。Uhnder的4D数字调制雷达芯片将192个虚拟通道集成到一个芯片上，并率先研发高对比度分辨率(HCR)技术，可显著提高雷达的距离分辨率和角度分辨率，使小型雷达波反射器与近距离大型反射器分离成为可能。与目前的雷达芯片技术相比，Uhnder的技术能提供更准确、更安全的反应时间，并为当今汽车和未来自动驾驶汽车的高级ADAS功能铺平了道路。此外，Uhnder的雷达芯片还具有较低的干扰敏感系数(ISF)，随着车辆配备的雷达数量不断增加，该特性使其更具优势。
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国内企业
1.华为
在2021年上海国际车展前夕，华为举办HI新品发布会。发布了包括4D成像雷达、AR-HUD、MDC810在内的新一代智能化部件和解决方案，促进汽车产业技术跨越式升级。
华为高分辨4D成像雷达采用12T24R大天线阵列（12个发射通道，24接收通道），比常规毫米波雷达3T4R的天线配置，提升了24倍，比业界典型成像雷达多50%接收通道。
2.华域汽车
在2021上海国际汽车工业展览会上，华域汽车正式发布了旗下电子分公司最新研发的4D成像毫米波雷达，它除了能测定物体的距离、速度、方位角等二维平面信息外，还能测定物体高度和俯仰角度，勾勒出被识别物体在三维空间内的轮廓。此外，4D成像雷达还大幅提升了识别精度和微小物体探测能力，180米外的一个易拉罐雷达都可以探测出来。
据悉，华域汽车4D成像雷达并没有跟随国际厂商采用较为昂贵的FPGA（Field Programmable Gate Array，现场可编程门阵列芯片）方案，而是依靠雷达专用MCU（Microcontroller Unit 微控制单元），就实现了4D成像功能，在实现高性能的同时，成本更低、功耗更小，体积也更小，可以更快地投入市场。
3.森思泰克
森思泰克是一家以毫米波雷达和激光雷达技术为平台，专业从事智能传感器应用产品研究、生产与销售的高科技型企业。森思泰克的STA77-5高分辨远程雷达即为4D毫米波雷达，可对目标距离、速度、角度（水平+仰角）进行精确测量，集成FCW、AEB、ACC功能。
STA77-5高分辨远程雷达
4.纵目科技
2019年12月13日，一辆被蒙住四个环视摄像头的汽车在众人的注视下精准实现自主代客泊车，引发行业热议。
相较于以往自主泊车技术，这辆车所搭载的系统在智能度、稳定性上大幅提升，而困扰行业多年的复杂光线和恶劣天气干扰问题也有望迎刃而解。这主要依靠的是四个可输出致密点云信息从而完成高精度定位的4D毫米波雷达，而实现这项技术的正是纵目科技。在智能传感器方面，纵目科技目前主要有4D毫米波雷达、长距超声波传感器以及高清摄像头等。
5.凌波微步
国产毫米波雷达技术研发和供应商凌波微步开发出的高精度4D雷达能够增加对Z轴的探测，将物体的高度、悬空或落地等状态完整呈现，因此能够依据物体准确的位置决策下一步行动，而不依靠速度进行过滤，从而避免了忽略静止物体的问题。
6.纳瓦电子
纳瓦电子4D高精成像毫米波雷达除了虚拟通道增加、点云数据倍增、超高分辨率外还具有以下技术创新特点：
1、全新设计的HBF(Hybrid Beamforming) 混合波束成形结合DML技术将一维角分辨率提高到≤1.5°度以内，并显著降低MIMO数字信号处理的复杂度，降低运算平台成本。
2、为了应对复杂的干扰环境，采用复杂编码调制的MIMO虚拟天线技术具有低的干扰和更高的干扰缓解能力。与TD-MIMO相比大幅缩短了雷达收发工作时间，降低对其他无线电设备的干扰可能性。尤其在Massive MIMO的4D成像雷达较常规TD-MIMO雷达上更具优势。
3、采用独创的稀疏重建算法结合对应的天线阵列设计，显著降低4D成像雷达的硬件设计复杂度、数据量，同时大幅提升了成像质量。
纳瓦电子4D成像毫米波雷达产品
7.目牛科技
木牛科技成立于2015年，专注于毫米波雷达技术创新及其在无人系统、智能系统中的应用。查询官网产品信息可知，该公司的O79这款雷达也是4D雷达。
O79定位为面向自动驾驶的4D成像毫米波雷达，具备更高的点云密度和更强的目标分辨率和识别能力，在四个维度，即三个维度空间与速度（X、Y、Z、D）上生成高分辨率点云数据。保持毫米波的高性价比与可靠性，获得近似激光雷达的高分辨率、高密度点云信息，较激光雷达更强的鲁棒性。
8.几何伙伴
在自动驾驶的技术路径上，几何伙伴选择4D毫米波雷达作为自动驾驶想象空间的技术起点。据了解，几何伙伴和上汽将会以4D毫米波车载雷达为主传感，辅之于可见光视觉和红外成像的自动驾驶软硬件系统进行合作，打造面向L3和L4级别、具备局部自动驾驶功能的乘用车和商用车。
在核心团队的技术加持下，几何伙伴的4D毫米波雷达单帧能够实现大于6000个点云数量，250米以上的探测距离，0.05米的距离精度，水平向FOV为-80°~+80°，俯仰向FOV达到50°，水平和俯仰角度分辨率均达到1°以内，速度分辨率为0.3km/h，能够识别车辆、非机动车、行人、减速带、路沿、护栏等物体，并提供目标的轮廓信息及行为形态。
如上所述即为小编所找到的目前有布局4D毫米波雷达的企业，如有遗漏欢迎加群交流指正，目前量产的企业并不是很多，大规模商用或许还需一段时间，但随着企业的纷纷入局、主机厂的合作、技术的逐步提升，未来4D成像雷达可能会逐渐替代掉激光雷达，成为自动驾驶的核心部件。
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帝斯曼（DSM）的毫米波雷达材料解决方案
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编号 |
议 题 |
拟邀请嘉宾 |
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1 |
毫米波雷达在自动驾驶技术应用的相关法规介绍 |
中汽研等相关标准单位 |
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2 |
车载毫米波雷达核心技术要点解析及其应用案例介绍 |
纳瓦 总裁 李建林 |
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3 |
79GHE毫米波雷达及车载毫米波雷达关键技术探讨 |
华域 VP 叶海 |
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4 |
毫米波雷达的技术路径图和发展趋势介绍 |
苏州毫米波 董事长 白杰 |
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5 |
毫米波雷达&激光雷达未来雷达技术谁与争锋？ |
沙莫之比 |
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6 |
毫米波雷达的特殊塑料应用介绍 |
材料供应商 科思创 |
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7 |
ACC车标应用场景和工艺技术的发展瓶颈介绍 |
海拉敏实 或 丰田合成 |
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8 |
可穿透毫米波雷达波车标应用案例 |
桑尼尼 研发总监 |
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9 |
塑料激光焊接在毫米波雷达上的应用 |
塑料激光焊接供应商 LPKF |
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10 |
车载毫米波雷达抗干扰与识别技术 |
毫米波测试 电磁测通 |
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11 |
基于多传感信息相融合的毫米波雷达技术研究 |
主机厂或者自动驾驶公司 |
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12 |
智能驾驶舱内毫米波雷达产品的应用技术介绍 |
车内监控系统供应商 |
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13 |
毫米波雷达在驾驶辅助系统和自动驾驶的应用案例介绍 |
博世，大陆，德尔福等 |
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14 |
毫米波雷达芯片及应用算法的介绍 |
芯片供应商NXP或者英飞凌等 |
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15 |
毫米波雷达产品功能终检自动化解决方案介绍 |
自动化检测设备供应商 |
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16 |
毫米波雷达车标膜厚检测技术进展与挑战 |
测试供应商 |
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17 |
PVD技术在毫米波雷达产品的应用介绍 |
PVD工艺供应商 |
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18 |
毫米波雷达吸波材料及导热散热解决方案介绍 |
导热材料供应商 |
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19 |
PCB材料及加工对毫米波雷达电路设计的若干关键影响因子介绍 |
罗杰斯，生益科技 |
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20 |
圆桌会议：嘉宾和议题策划中Roundtable: Topic planning多感知传感器激光雷达，摄像头，毫米波，超声波分别的挑战和机遇？ACC车标透波，发热，发光，的发展趋势和技术瓶颈？最新一代毫米波雷达技术的现状和发展方向？结合特斯拉战略聊一聊毫米波雷达的发展机遇和挑战？ |
主机厂，TIER1, 毫米波方案供应商OEM,Tier1，Solution supplier |
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原文始发于微信公众号（智能汽车俱乐部）：4D毫米波雷达风口正劲，厂商一览
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