谈到纯视觉自动驾驶，除了特斯拉的FSD系统，就不得不提到百度 Apollo。今年4月上海车展上百度Apollo发布了可适用于中国城市复杂道路的纯视觉自动驾驶量产解决方案——AVP+ANP。据了解，AVP+ANP这个城市全场景自动驾驶系统用到了12颗高清摄像头、12个超声波传感器以及6个毫米波雷达。
百度Apollo的AVP+ANP
Apollo的AVP+ANP方案据介绍是一套基于 L4 级无人驾驶技术，降维量产的城市全场景自动驾驶量产解决方案。
AVP
Apollo Valet Parking-AVP，是一个软硬一体的自主泊车解决方案，可以实现最后一公里的泊车自由。已在威马W6上实现量产全球首款AVP智能汽车。
该方案的视觉融合方案包含12个超声波雷达以及6个摄像头（4个190°的鱼眼摄像头、1个前向感知单目摄像头以及1个后向感知摄像头）。
ANP
2020年12月8日，百度Apollo智驾发布了高级别智能驾驶解决方案ANP(Apollo NavigationPilot)，即业界常说的领航辅助驾驶。ANP基于目前国内唯一的L4级纯视觉自动驾驶技术Apollo Lite，是L4自动驾驶技术降维释放到辅助驾驶领域的产品。
该方案是一个低成本的视觉方案，而激光雷达在汽车上实现量产落地，要面临车规与成本的双重压力，因此Apollo将基于视觉方案的ANP推向市场。ANP搭载了12个摄像头、5个毫米波雷达、12个超声波雷达，据介绍，整套ANP方案的费用基本能控制在1万元左右。
不同于行业方案仅支持高速和城市环线，从AVP到ANP，从泊车域到行车域，Apollo智驾产品实现了面向城市复杂道路的全场景自动驾驶量产解决方案——AVP+ANP。
华阳数码特摄像头“煜眼”技术用于AVP+ANP
据了解，AVP+ANP这个城市全场景自动驾驶系统种用到的12颗高清摄像头，采用的是安森美半导体的CMOS图像传感器技术以及华阳数码特摄像头特有的“煜眼”技术，凭借高动态范围（HDR）及精准内参，为汽车环境中具有挑战性的低光照和混合光场景中提供清晰的单幅图像和视频及识别目标的相位信息，为视觉算法提供传感器的高精度保证。
关于“煜眼”技术
华阳数码特“煜眼”技术采用独特的中心点算法及其它参数优化算法，可在20秒内稳定、准确的测出摄像头内参，并将内参写入摄像头内的FLASH中，从而可以满足在线操作的节拍速度，对每个摄像头进行在线标定。写入摄像头FLASH中的内参可以直接被ADAS算法读取，通过算法进行有效补偿，来实现精准的物像测距和识别定位，让AVP、APA、FCW、LDW等具有更好的体验。
华阳数码特“煜眼”技术于2019年面世，旨在改善自动泊车系统的稳定性和可靠性，该技术推出后便获得多家车企的订单。随着智能驾驶技术的不断发展，“煜眼”技术还应用到了汽车AI视觉算法领域，可以获得更大的应用空间。
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原文始发于微信公众号（智能汽车俱乐部）：百度Apollo 纯视觉自动驾驶传感器介绍
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